La legge istitutiva del Corpo Nazionale Vigili del Fuoco del 1941 prevedeva la realizzazione di un museo storico. Tuttavia, solo molti anni dopo, il Comando provinciale Vigili del Fuoco di Mantova riusciva a realizzare questo obiettivo, raccogliendo e restaurando mezzi e materiali di varie epoche attraverso acquisizioni nelle caserme dei Vigili del Fuoco di tutta Italia.
Nel 1991, in occasione del 50° anniversario dell'istituzione, veniva inaugurato il primo museo storico italiano dei Vigili del Fuoco. Il museo è stato allestito in alcuni edifici del complesso monumentale del Palazzo Ducale di Mantova, adibiti anticamente in parte a uso militare e scuderie (ex caserma Gonzaga), in parte riconducibili a una struttura teatrale (ex Teatro vecchio).
Il museo si sviluppa su quattro ampie sale collegate tra di loro da grandi aperture ad arco e raccoglie mezzi e testimonianze dal XVIII al XX secolo, consentendo di cogliere la straordinaria evoluzione tecnica dei mezzi del Corpo dei Vigili del Fuoco in questi secoli.
Nella prima sala (ex scuderie) sono esposti i mezzi più antichi, tra cui una pompa a mano del XVIII secolo che veniva azionata dai cittadini riuniti come volontari. Tra le curiosità, una bicicletta dei pompieri dotata di manichetta e varie moto, semplici o con sidecar.
Nella seconda e terza sala sono disposti automezzi storici, anfibi, autopompe anche di grandi dimensioni: particolare interesse destano le scale in acciaio, tra cui una lunga 26 metri ancora in perfette condizioni ideata dal tedesco Conrad Dietrich Magirus. Nella quarta sala si possono ammirare uniformi di varie epoche, i primi estintori a polvere antesignani degli odierni a schiuma, caschi di varie epoche e paesi e, al centro della sala, un elicottero del 1956. Sono inoltre esposti su tutto il percorso museale molteplici documenti, quali fotografie e articoli di giornali.